На главную | Где купить | Авторам и заказчикам | Вакансии | Реклама | Издательство | Каталог | Статьи наших авторов | Контакты | Прайс листы

Основы робототехники, 4-е изд.

Автор Юревич Е.
Название Основы робототехники, 4-е изд.
Серия Учебник
ISBN 978-5-9775-3851-0
Формат 0×100/16, 7БЦ
Объем 304
Тематика
Оптовая цена
    Вернуться к описанию книги

Полное содержание

Предисловие 1
Введение 3

Глава 1. История развития робототехники

5
1.1. Предыстория робототехники 5
1.2. Возникновение и развитие современной робототехники 7
1.3. Развитие отечественной робототехники 13

Глава 2. Управление движениями человека

17
2.1. Постановка задачи 17
2.2. Общая схема управления движением человека 17
Нейроны 18
Мышцы 20
Рецепторы 22
Центральная нервная система 22

2.3. Динамические уровни управления движением

28
Рефлекторное управление отдельным суставом 28
Рефлекторное связанное управление несколькими звеньями конечностей тела 30
Управление с использованием внешней информации 31
2.4. Тактический уровень управления движением 33
2.5. Стратегический уровень управления движением 34
2.6. Интеллект и творчество 36

Глава 3. Устройство роботов

41
3.1. Состав, параметры и классификация роботов 41
3.1.1. Состав роботов 41
3.1.2. Классификация роботов 41
По назначению 41
По техническим показателям 42
По управлению 43
3.2. Манипуляционные системы 44
3.2.1. Разомкнутые кинематические цепи из жестких звеньев 45
3.2.2. Кинематические цепи, включающие параллельно соединенные звенья 48
3.2.3. Кинематические схемы с управляемой деформацией 53
3.2.4. Манипуляционные системы без подвижных частей 54
3.3. Рабочие органы манипуляторов 55
3.3.1. Захватные устройства 55
3.3.2. Рабочий инструмент 58
3.4. Системы передвижения мобильных роботов 58
3.5. Сенсорные системы 67
3.5.1. Дальность действия сенсорных систем 68
3.5.2. Системы технического зрения 69
3.6. Способы и устройства управления робототехническими системами 73
3.7. Особенности устройства других средств робототехники 74

Глава 4. Приводы роботов

77
4.1. Классификация приводов 77
4.2. Пневматические приводы 78
4.3. Гидравлические приводы 82
4.4. Электрические приводы 83
4.5. Рекуперация энергии в приводах 84
4.6. Искусственные мышцы 85
4.7. Микроприводы 87

Глава 5. Математическое описание роботов

89
5.1. Основные принципы организации движения роботов 89
5.2. Математическое описание манипуляторов 91
5.2.1. Математическое описание механической системы манипуляторов 92
5.2.2. Взаимное влияние степеней подвижности манипуляторов 99
5.2.3. Учет упругости звеньев манипулятора 102
5.2.4. Математическое описание приводов 105
5.2.5. Математическое описание манипулятора с приводами 106
5.3. Математическое описание систем передвижения роботов 108
5.4. Математическое описание человека-оператора 108
5.5. Компьютерное моделирование робототехнических систем 110

Глава 6. Дискретное цикловое программное управление роботами

113
6.1. Особенности цикловых систем управления роботов 113
6.2. Цикловое управление отдельным приводом 114
6.3. Совместное цикловое управление приводами манипуляторов 115
6.4. Резонансные цикловые приводы 117

Глава 7. Дискретное позиционное программное управление роботами

119
7.1. Особенности дискретного позиционного управления 119
7.2. Дискретное позиционное управление отдельным приводом 120
7.3. Совместное дискретное позиционное управление приводами манипулятора 126
7.4. Общий порядок исследования динамики и синтеза алгоритмов дискретного позиционного программного управления 128

Глава 8. Непрерывное программное управление роботами

131
8.1. Особенности непрерывного управления роботами 131
8.2. Непрерывное управление отдельным приводом 134
8.2.1. Непрерывное управление приводом с последовательной коррекцией 135
8.2.2. Непрерывное управление приводом с коррекцией с помощью обратных связей 135
8.3. Робастные системы непрерывного управления приводов 137
8.3.1. Системы непрерывного управления с обратной связью по ускорению 138
8.3.2. Релейные системы управления 141
8.4. Совместное непрерывное управление приводами манипулятора 143
8.4.1. Системы совместного непрерывного управления приводами манипулятора с последовательной коррекцией (с компенсатором) 144
8.4.2. Системы совместного управления приводами манипулятора с динамической коррекцией с помощью обратных связей 148
8.5. Системы управления манипулятором совместно по положению и силе 151
8.5.1. Позиционно-силовое управление по абсолютным степеням подвижности рабочего органа, т. е. по xp и Qp 151
8.5.2. Позиционно-силовое управление по относительным степеням подвижности, т. е. по q и Qд 153
8.5.3. Комбинированное позиционно-силовое управление по абсолютным и относительным степеням подвижности 153

Глава 9. Адаптивное и интеллектуальное управление роботами

159
9.1. Функциональная схема системы сенсорного (очувствленного) управления роботов 159
9.2. Системы адаптивного управления 161
9.2.1. Адаптивное управление отдельным приводом 163
9.2.2. Адаптивное управление манипулятором 163
9.3. Системы интеллектуального управления 166
9.3.1. Управление на основе экспертных систем 170
9.3.2. Управление на основе нечеткой логики 172
9.3.3. Управление на основе ассоциативной памяти 174
9.3.4. Управление на основе нейросетевых структур 176
9.3.5. Понятие об искусственном разуме и разумных роботах 178
9.4. Особенности управления средствами передвижения роботов 180

Глава 10. Управление средствами робототехники человеком-оператором

183
10.1. Человеко-машинные системы 183
10.2. Классификация систем управления средствами робототехники человеком-оператором 184
10.3. Системы командного управления 187
10.4. Системы копирующего управления манипулятором 187
10.5. Системы управления с задающей рукояткой 191
10.6. Системы супервизорного и интерактивного управления 193
10.7. Особенности управления человеком-оператором средствами передвижения 195

Глава 11. Групповое управление в робототехнических системах

197
11.1. Задачи группового управления 197
11.2. Групповое управление в живой природе и в обществе 197
11.3. Принципы группового управления роботами 200

Глава 12. АППАРАТУРА УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОВ

209
12.1. Развитие устройств управления роботов 209
12.2. Современные устройства управления средств робототехники и тенденции их развития 212

Глава 13. Проектирование средств робототехники

215
13.1. Особенности проектирования средств робототехники 215
13.2. Методы проектирования средств робототехники 217

Глава 14. Робототехнические системы в промышленности

221
14.1. Классификация технологических комплексов с применением роботов 221
14.2. Компоновка технологических комплексов с роботами 224
14.3. Гибкие производственные системы 227

Глава 15. Промышленные роботы на основных технологических операциях

231
15.1. Классификация технологических комплексов с роботами на основных технологических операциях 231
15.2. Сборочные робототехнические комплексы 231
15.3. Сварочные робототехнические комплексы 235
15.4. Робототехнические комплексы для нанесения покрытий 238

Глава 16. Промышленные роботы на вспомогательных операциях

241
16.1. Классификация роботизированных технологических комплексов 241
16.2. Роботизированные технологические комплексы механообработки 241
16.3. Роботизированные технологические комплексы штамповки и литья под давлением 242

Глава 17. Особенности применения средств робототехники в немашиностроительных и в непромышленных отраслях

245
17.1. Робототехника в немашиностроительных отраслях промышленности 245
17.2. Робототехника в непромышленных отраслях 250

Глава 18. Экстремальная робототехника

257
18.1. Экстремальная робототехника в промышленности 257
18.2. Космическая робототехника 261
18.3. Подводные роботы 265
18.4. Военная робототехника 267

Глава 19. Социально-экономические аспекты робототехники

273
19.1. Социально-экономическая эффективность применения средств робототехники 273
19.2. Техника безопасности в робототехнике 273
   
Заключение 277
Приложение 1. Основные этапы развития движений в живой природе 281
Приложение 2. Описание электронного архива 287
Литература 289
Предметный указатель 291


На главную | Где купить | Авторам | Вакансии | Реклама | Издательство | Каталог | Статьи наших авторов | Контакты
© 2001–2017 Издательство «БХВ-Петербург».
Все права защищены. Частичное или полное копирование текстов, слоганов и фотоизображений без письменного согласия Правообладателя запрещено.