Для сопряжения модулей HC-05 (master-модуль) и HC-06 (slave-модуль) необходимо выполнить следующее:

1. Установить одинаковую скорость передачи на обоих устройствах.
2. Убедитесь, что пароли на HC-05 и HC-06 совпадают (при необходимости установить одинаковые)
3. Определить MAC адрес HC-06
4. Соединить HC-05 с HC-06
5. Связать HC-06 с HC-05
6. Настроить HC-05 на соединение только с сопряженным устройствам HC-06
7. Соединить HC-05 с HC-06

Прежде чем приступить к сопряжению модулей, опишем их подключение к ПК для последующей настройки и тестирования соединения. Обращаем внимание, что кроме двух сопрягаемых модулей HC-05 и HC-06, нам понадобится дополнительный плата Arduino и модуль HC-05, который поможет определить MAC-адрес HC-06 в каждой паре. В качестве дополнительного модуля мы использовали HC-05 версии 3.0-20170601. Мы указываем конкретные версии модулей, т.к. выяснили, что порядок настройка модулей разных версий может немного отличаться.

Примечание

Также для определения MAC-адреса можно использовать смартфон на базе Android с установленной терминальной программой (например, Serial Bluetooth Terminal или Bluetooth Terminal HC-05)

1. Подключение модулей Bluetooth к ПК

1.1. Подключение модуля HC-06

1.2. Подключение master-модуля HC-05 (ver. 4.0). Модуль брелка

1.3. Подключение master-модуля HC-05 (ver. 3.0 20170601). Модуль для определения MAC-адреса HC-06

Этот модуль мы используем, чтобы создать «испытательный стенд» для определения MAC-адреса модулей HC-06, которые мы будем сопрягать с «брелком». Он является «стационарным» устройством для определения адресов всех модулей HC-06 и настраивается только один раз перед началом работы.

1 этап

Листинг 1. Bluetooth_INQ-1.ino

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial BTserial(2, 3); // RX | TX`
<strong>const long baudRate = 38400; </strong>
char c=' ';
boolean NL = true;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Serial.print("Sketch: "); Serial.println(__FILE__);
Serial.print("Uploaded: "); Serial.println(__DATE__);
Serial.println(" ");
BTserial.begin(baudRate);
Serial.print("BTserial started at "); Serial.println(baudRate);
Serial.println(" ");
BTserial.println("AT");
delay(1000);
}
 
void loop()
{
// Read from the Bluetooth module and send to the Arduino Serial Monitor
if (BTserial.available())
{
c = BTserial.read();
Serial.write(c);
}
// Read from the Serial Monitor and send to the Bluetooth module
if (Serial.available())
{
c = Serial.read();
BTserial.write(c);
// Echo the user input to the main window. The "&gt;" character indicates the user entered text.
if (NL) { Serial.print("&gt;"); NL = false; }
Serial.write(c);
if (c==10) { NL = true; }
}
}

2 этап

1	Загрузите на плату Arduino скетч Bluetooth_INQ-2.ino. По сравнению с Bluetooth_INQ-1.ino в нем изменен только один параметр. const long baudRate = 115200; т.к. вы на первом этапе уже задали для модуля BT скорость 115200 бод
2.	Переведите BT модуль во «второй» режим ввода команд. Для этого: включите питание (не удерживая кнопку и не подавая питание на пин EN). Светодиод LED на модуле BT начинет быстро мигать. подайте питание +3,5 В на пин EN (или нажмите и удерживайте кнопку). Светодиод будет продолжать быстро мигать, но теперь вы можете подключиться к устройству с настроенной скоростью передачи данных.	Пример Uploaded: Sep 3 2021 BTserial started at 9600 AT OK AT+STATE +STATE:CONNECTED OK AT+INIT ERROR:(17) AT+INQ +INQ:20:4:BDD6A7,1F00,7FFF +INQ:20:4:BDD6A7,1F00,7FFF
	Откройте Монитор последовательного порта и введите команды. AT AT+STATE? AT + RMAAD AT + ROLE= 1 AT + RESET AT + RMAAD очищает все ранее сопряженные устройства. AT + ROLE = 1 переводит HC-05 в режим Master. AT + RESET сбрасывает HC-05. Иногда это необходимо после смены ролей.
	AT + CMODE = 0 AT + INQM = 0,5,9 AT + INIT AT + INQ AT + CMODE = 0 позволяет HC-05 подключаться к любому устройству. AT + INQM = 0,5,9 устанавливает запрос для поиска до 5 устройств в течение 9 секунд. AT + INIT инициирует профиль SPP. Если SPP уже активен, вы получите сообщение об ошибке (17), которое можно игнорировать. AT + INQ выполняет поиск других устройств Bluetooth.
	На экране Монитора порта появится список обнаруженных устройств, например + INQ: A854: B2: 3FB035,8043C, 7FFF Первая группа цифр определяет MAC- адрес найденного HС-06.
	На приведенном выше снимке экрана видно, что HC-05 обнаружил 2 устройства Bluetooth. + INQ: A854: B2: 3FB035,8043C, 7FFF + INQ: 3014: 10: 171179,1F00,7FFFЧтобы узнать имя найденного устройства, мы можем использовать командуAT + RNAME?АдресДля первого устройства это будет команда AT + RNAME? A854, B2,3FB035 Для второго устройства AT + RNAME? 3014,10,171179

Листинг 2. Bluetooth_INQ-2.ino

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial BTserial(2, 3); // RX | TX`
//const long baudRate = 38400;
<strong>const long baudRate = 115200; </strong>
char c=' ';
boolean NL = true;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Serial.print("Sketch: "); Serial.println(__FILE__);
Serial.print("Uploaded: "); Serial.println(__DATE__);
Serial.println(" ");
BTserial.begin(baudRate);
Serial.print("BTserial started at "); Serial.println(baudRate);
Serial.println(" ");
}
void loop()
{
// Read from the Bluetooth module and send to the Arduino Serial Monitor
if (BTserial.available())
{
c = BTserial.read();
Serial.write(c);
}
// Read from the Serial Monitor and send to the Bluetooth module
if (Serial.available())
{
c = Serial.read();
BTserial.write(c);
// Echo the user input to the main window. The "&gt;" character indicates the user entered text.
if (NL) { Serial.print("&gt;"); NL = false; }
Serial.write(c);
if (c==10) { NL = true; }
}
}

2. Настройка модулей

2.1. Установка скорости и пароля HC-06

ATOKAT+VERSIONOKlinvorV1.8AT+BAUD8OK115200

Примечание

Полезно сразу пометить подготовленный модуль. Например, приклеить скотчем кусочек бумаги и записать прямо на нем всю нужную информацию.

2.2. Определение MAC-адреса HC-06

2.3. Настройка HC-05 (ver. 4.0) и сопряжение BT-модуля

1 этап

2 этап

3. Проверка работы пары HC05-HC-06

Осталось проверить работоспособность созданной пары Bluetooth модулей.

1. Отключим питание slave-устройства HC-06.
2. Отсоединим преобразователь USB-UART от компьютера и отсоединим провод «+3.3V — EN», больше мы в нем не нуждаемся. Master-модуль остается подключенным лишь четырьмя проводами к USB-UART, теперь это законченное устройство. Для удобства можно заменить провода на более короткие, скрепить изолентой.

1.	Установите модуль HC-06 в плату LV. Включаем питание. Модуль часто замигал, он готов к новому сеансу связи.
2	Извлеките и вновь установите «брелок» в USB ПК. Пара секунд, и светодиодная индикация изменилась. Работает!
3	Откройте mBlock и выберите номер порта, к которому подключен HC-05 (ver. 4.0). Соединить | Serial Port | Номер COM-порта (в нашем случае это COM13)
4
5	Выберите вкладку simpleBot Programm и нажмите на блок _on board BUZZER. В ответ вы должны услышать звук динамика на плате LV. Это означате, что все в порядке!
6

Примечание

Обратите внимание, что компьютер вообще ничего не знает о существовании Bluetooth. Для него наш «брелок» — просто COM-порт. Соответственно, мы больше не нуждаемся ни в драйверах Bluetooth, ни в какой бы то ни было его настройке Bluetooth. И потраченное нами время с лихвой будет компенсировано во время занятий.

Примечание

Стоит добавить, что slave-модуль по-прежнему допускает соединение с любого Bluetooth-устройства. Мы сможем управлять робоплатформой и с компьютера, и с планшета, а теперь еще при помощи пульта дистанционного управления на базе Arduino.

1. Речь идет об HC-05 версии 4.0-20190728 ↑

Вы можете самостоятельно с помощью AT-команд установить для модуля Bluetooth имя, пароль и скорость обмена.

Для этого:

1. Подключите модуль к плате, как показано на рисунке ниже. Включите питание на плате с помощью ползункового переключателя (ON).

2. Откройте среду разработки Arduino IDE.

3. Выберите плату Arduino UNO (Инструменты | Arduino AVR Boards | Arduino Uno) и номер Порта.

4. Загрузите на плату скетч для ввода AT-команд в модуль Bluetooth.

Примечание

В строке mySerial.begin(9600) указана скорость передачи данных, установленная на модуле Bluetooth. Набор комплектуется модулем, для которого уже установлена «правильная» скорость — 115 200 бод. В новом Bluetooth-модуле HC-06 по умолчанию установлена скорость 9600 бод.

Листинг 1

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21

#include "SoftwareSerial.h" // подключаем библиотеку
SoftwareSerial mySerial(9,10); // указываем пины tx и rx
 
void setup() {
pinMode(9,INPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
Serial.begin(9600); // включаем hardware-порт
mySerial.begin(9600); // включаем software-порт
Serial.println("start setting");
}
 
void loop() {
if (mySerial.available()) {
char c = mySerial.read(); // читаем из software-порта
Serial.print(c); // пишем в hardware-порт
}
if (Serial.available()) {
char c = Serial.read(); // читаем из hardware-порта
mySerial.write(c); // пишем в software-порт
}
}

5. Откройте Монитор порта и выберите скорость обмена 9600 бод и режим ввода Нет конца строки.

6. Отправьте на модуль команду AT (без кавычек). Если модуль ответит OK, то всё в порядке, можно продолжать.

7. Для обмена Bluetooth-модуля HC-06 с приложением mBlock следует установить скорость модуля равной 115200 бод. Для этого в верхнем поле Монитора порта введите AT-команду

AT+BAUD8

и нажмите кнопку Отправить.

В ответ вы получите сообщение от модуля Bluetooth:

OK115200

Модуль готов к установке в стандартный разъём на плате робота.

В таблице ниже приведены AT-команды, доступные для модуля HC-06.

Список AT-команд для модуля HC-06

Совет

Полезно будет как-то пометить подготовленный модуль, например, подклеить скотчем кусочек бумаги и записать прямо на нём скорость и имя.

Для подключения робота к настольному персональному компьютеру (ПК) по каналу Bluetooth (без кабеля USB) вам потребуется приобрести внешний Bluetooth-адаптер, который подключается в USB-разъём ПК. В настоящее время в специализированных магазинах представлено большое количество подобных адаптеров. Мы тестировали подключение с недорогим адаптерами в ценовом диапазоне 250–300 руб.

Подключение осуществляется в четыре этапа:

1. Установка драйверов для Bluetooth-адаптера.
2. Сопряжение модуля Bluetooth HC-06 и компьютера.
3. Настройка параметров.
4. Подключение модуля HC-06 к компьютеру.

1. Установка драйвера адаптера Bluetooth

1. Установите Bluetooth-адаптер в разъём USB на настольном компьютере.

2. Практически во всех случаях для Windows 10/11 драйвер для Bluetooth установится автоматически, и в области уведомлений Windows появится значок Bluetooth .

3. В Диспетчере устройств должны появиться раздел Bluetooth и сам адаптер. Если адаптер не будет опознан и будет отображаться как неизвестное устройство (другое устройство), придётся устанавливать драйверы вручную.

2. Сопряжение модуля Bluetooth HC-06 и ПК

1. Установите модуль HC-06 на плату SPBot и включите питание. Светодиод на Bluetooth начинает часто мигать. Кабель USB подключать не надо.

2. Откроется окно Параметры | Bluetooth и другие устройства. Нажмите кнопку + Добавление Bluetooth или другого устройства.

3. Щёлкните по команде  Bluetooth.

4. Появится список устройств Bluetooth, обнаруженных компьютером поблизости. Среди обнаруженных устройств вы увидите и ваш модуль HC-06. Выберите его…

5. Введите пароль (обычно для HC-06 это 1234 или 0000) и нажмите кнопку Подключиться.

6. Появится сообщение «Ваше устройство готово к использованию!». Нажмите кнопку Готово внизу окна Добавить устройство. Светодиод на модуле Bluetooth HC-06 будет продолжать быстро мигать.

3. Настройка параметров

Вновь откройте правой кнопкой мыши контекстное меню приложения и выберите команду Открыть параметры.

Установите флажки, как показано на рисунке справа.

Выберите вкладку COM-порты и запишите, какие именно COM-порты использует ваше сопряжение.

Знание номеров портов вам понадобится, чтобы установить скорость 115 200 бод. Именно на этой скорости идёт обмен информацией с mBlock.

Примечание

По умолчанию для HC-06 установлена скорость 9600 бод. Для набора скорость увеличена до 115 200 бод с помощью AT-команд.

3. Откройте Диспетчер устройств.

4. В окне Диспетчер устройств в группе Порты (COM и LPT) вы увидите порты, выделенные для модуля HC-06. В нашем случае это COM32 и COM33.

5. Дважды щёлкните мышью по названию порта, в открывшемся окне Свойства выберите вкладку Параметры порта и установите параметр Бит в секунду в значение 115200.

Выполните эти действия для обоих портов (в нашем случае для COM32 и COM33).

4. Подключение HC-06 к компьютеру с помощью mBlock

1. В меню программы mBlock выберите команды Соединить | Блютус | Discover.

2. Компьютер начнёт поиск устройств Bluetooth, расположенных поблизости.

3. По окончании поиска на экране появится окно со списком всех обнаруженных устройств Bluetooth с указанием их имени и MAC-адреса. Выберите из списка наш модуль HC-06-20190901.

4. Появится окно Bluetooth Connected, и в течение 15–20 секунд будет осуществляться подключение HC-06 к роботу SPBot. По окончании соединения светодиод на модуле Bluetooth перестанет мигать. Закройте окно Bluetooth Connected.

5. Всё готово! Модуль HC-06 подключен к программе mBlock.

При повторном запуске приложения mBlock наш модуль уже будет прописан в меню программы Соединить | Блютус. Выберите HC-06-20190901 (00:21:06:08:51:05), и через 15–20 секунд модуль будет подключен.

Все современные ноутбуки оборудованы модулем Bluetooth (BT). Это позволяет подключиться к роботу по каналу BT без кабеля USB. Ниже это показано на примере ОС Windows 11.

Подключение осуществляется в три этапа:

1. Сопряжение модуля Bluetooth HC-06 и ноутбука.
2. Настройка COM-порта ноутбука на скорость 115 200 бод.
3. Подключение модуля HC-06 к ноутбуку.

1. Сопряжение модуля Bluetooth HC-06 и ноутбука в Windows 11

1. Установите модуль HC-06 на плату SPBot и включите питание. Светодиод на Bluetooth начинает часто мигать. Кабель USB подключать не надо.

2. Откройте окно Параметры | Bluetooth и устройства. Нажмите на кнопку + Добавить устройство.

3. Щёлкните по команде  Bluetooth.

4. Появится список устройств Bluetooth, обнаруженных ноутбуком поблизости. Среди обнаруженных устройств вы увидите и ваш модуль HC-06. Выберите его…

5. Введите пароль (обычно для HC-06 это 1234 или 0000) и нажмите кнопку Подключиться.

6. Появится сообщение «Ваше устройство готово к использованию!». Нажмите кнопку Готово внизу окна Добавить устройство. Светодиод на модуле Bluetooth HC-06 будет продолжать быстро мигать.

7. Окно Добавить устройство закроется, и вы увидите, что ваш модуль BT HC-06 появился в списке устройств Bluetooth, которые сопряжены с вашим компьютером.

2. Настройка для COM-портов скорости на 115 200 бод

1. Прежде всего необходимо определить номер COM-порта, к которому подключен модуль HC-06. Для этого выберите команду Параметры | Bluetooth и устройства | Устройства | Дополнительные параметры Bluetooth.

2. В окне Параметры Bluetooth щёлкните по вкладке COM-порты, и вы увидите номера COM-портов, выделенных на ноутбуке для вашего HC-06.

3. Откройте Диспетчер устройств. Для этого щёлкните правой кнопкой мыши по логотипу Windows (меню Пуск) или нажмите сочетание клавиш <Win>+<X> и выберите Диспетчер устройств из списка параметров.

4. В окне Диспетчер устройств вы увидите в группе Порты (COM и LPT) порты, выделенные для модуля HC-06. В нашем случае это COM3 и COM4.

5. Дважды щёлкните мышью по названию порта, в открывшемся окне Свойства выберите вкладку Параметры порта и установите параметр Бит в секунду в значение 115200. Выполните эти действия для обоих портов (в нашем случае для COM3 и COM4).

3. Подключение HC-06 к ноутбуку с помощью mBlock

1. В верхнем меню программы mBlock выберите команды Соединить | Блютус | Discover.

2. Ноутбук начнёт поиск устройств Bluetooth, расположенных поблизости.

3. По окончании поиска на экране появится окно со списком всех обнаруженных устройств Bluetooth с указанием их имени и MAC-адреса. Выберите из списка наш модуль HC-06.

4. Появится окно Bluetooth Connected, и в течение 15–20 секунд будет осуществлять подключение HC-06 к роботу SPBot. По окончании соединения светодиод на модуле Bluetooth перестанет мигать. Закройте окно Bluetooth Connected.

5. Всё готово! Модуль HC-06 подключен к программе mBlock.

При повторном запуске приложения mBlock наш модуль уже будет прописан в меню программы Соединить | Блютус. Выберите HC-06 (00:20:04:BD:D3:A9), и через 15–20 секунд модуль будет подключен.